概述

在机器人生产线上，机器人不只是作为上料设备，还可以作为下料设备。除了各种机床的上下料以外，输送带上下料也是非常常见的。机床上下料应用中通常都是一台机器人完成上下料任务，而输送带上下料通常为多台机器人协同完成上下料工作，如一台机器人将加工好的半成品放置到输送带上转运至下一工位，机器人再从输送带上抓取上一工位转运来的半成品放置到本工位上；另一台机器人将本工位加工完成的工件放置到输送带上，然后再将上一工位转运来的半成品放置到本加工位以完成新的加工工序，如此周而复始、循环往复实现生产线的自动运行，从而完成工件的加工制造。

因此，机器人输送带上下料应用也是非常重要的。上一期为大家介绍了机器人输送带上料虚拟仿真的操作方法，本期再来为大家介绍一下输送带下料仿真的操作方法。

添加机器人

在上一期发布的《ROBOGUIDE软件：机器人输送带上料虚拟仿真操作方法》文章的仿真案例项目中添加一台6轴下料机器人。软件“Cell”下拉菜单中依次点击“AddRobot”→“SingleRobot-SerializeWizard”，然后通过机器人系统创建向导创建一台新机器人。

将新添加的机器人布局到输送带另一端的下料位置处，参考《ROBOGUIDE软件：机器人输送带上料虚拟仿真操作方法》文章中的相关步骤，为机器人安装一个吸盘工具，然后再把工件安装到吸盘工具上，并配置相应的属性参数。工件在工具上的安装姿态要与工件在输送带上的安装姿态保持一致。

添加物料托盘

软件“Cell”下拉菜单中依次点击“AddFixture”→“CADLibrary”，从软件模型库中添加一个物料托盘，然后将托盘摆放到下料机器人位置处，作为下料托盘。

在下料托盘属性配置对话框中，Parts属性标签下将工件“Part1”安装到下料托盘上，然后调整其姿态与在吸盘工具上的安装姿态保持一致。取消勾选“VisibleatTeachTime”、“VisibleatRunTime”两个功能选项，使得工件在示教编程与仿真运行时均不可见。

下料托盘属性配置对话框的“Simulation”属性标签下，PartSimulation功能区域中取消勾选“Allowparttobepicked”选项，只勾选“Allowparttobeplaced”选项，也就是下料托盘只允许机器人放置工件而不允许抓取工件，然后在下方的DestroyDelay后输入工件被放置后的延迟销毁时间为4sec。

输送带属性配置

要想实现在输送带上将工件输送到位后下料机器人能够自动抓取工件，就需要在工件输送到位后输送带向下料机器人发送一个反馈信号，因此需要在输送带属性配置中添加此反馈信号。

打开输送带的Link1属性配置对话框，然后在Motion属性标签下的Outputs功能列表中，添加一个输送带运行到mm处置位下料机器人DI[1]的关系连接。这样，在输送带将工件输送到位后，下料机器人的数字量输入信号DI[1]就会自动切换为ON状态，也就意味着接收到了输送带输送工件到位的反馈信号。

输送带不仅承担着工件输送的任务，同时也是上料机器人与下料机器人之间角色转换桥梁，它既要允许上料机器人向其上放置工件，也要允许下料机器人从其上抓取工件。

Simulation属性标签下，PartSimulation功能区域中同时勾选“Allowparttobepicked”与“Allowparttobeplaced”两个选项，也就是既允许从输送带上抓取工件也允许向输送带上放置工件。CreateDelay后保持默认值，而DestroyDelay后输入0sec。当DestroyDelay设置为0sec时，表示工件在放置后一直存在，不再销毁。

上下料机器人I/O信号连接

除了机器人与外围设备之间的I/O信号交互以外，机器人与机器人之间也需要进行信号交互，以实现协调运行。

本案例中输送带Link1的运动是由上料机器人控制，当Link1将工件输送到位后，只有当下料机器人将工件抓走之后，上料机器人才能向Link1发送返回信号，因此工件被抓走后就需要下料机器人向上料机器人发送一个工件已抓走的反馈信号。

软件“Cell”下拉菜单中点击“I/OInterconnections”，打开I/OInterConnects对话框。在对话框中添加下料机器人数字量输出信号DO[1]与上料机器人数字量输入信号DI[2]之间的连接关系。当下料机器人从输送带上抓走工件后DO[1]信号置位，此时上料机器人的工件已抓走反馈信号DI[2]切换为ON状态，上料机器人将控制输送带的Link1返回。

机器人示教编程

修改上料机器人的示教程序TEST1，添加与下料机器人之间的I/O信号交互指令，并调整输送带Link1返回控制程序的逻辑位置。

左侧浏览树中点选下料机器人的控制器，然后打开机器人仿真程序编辑器（SimulationProgramEditor），为下料机器人分别编写从输送带上抓取工件的仿真运行程序Pick与向下料托盘放置工件的仿真运行程序Drop。

为下料机器人示教下料运行程序TEST1，在示教输送带工件抓取位置工艺点时可以手动移动输送带的Link1到下料位，然后再使用MoveTo功能移动机器人到工件抓取位。

仿真运行

在左侧浏览树中分别点选上料机器人程序与下料机器人程序，然后在软件“Test-Run”下拉菜单中点击“RunConfiguration”，打开仿真运行配置对话框。在其中确保上料与下料机器人全部设置为“Run”，运行程序全部为“TEST1”，这样在仿真运行时两台机器人才能全部启动，并且运行程序均为TEST1。

点击仿真开始，机器人开始仿真运行，上料机器人从上料托盘抓取工件，然后将其放置到输送带上，输送带将工件输送到下料位后下料机器人抓取工件，并将工件放置到下料托盘上，整个流程循环执行3个周期后结束，仿真运行效果如下方动态图所示。

TheEnd

：ROBOGUIDE软件：机器人输送带上料虚拟仿真操作方法